开启epel然后安装mbedtls-devel的方法：

yum install epel-release
yum update
yum install mbedtls-devel

另外一种情况是系统已经有epel但被禁用，这种情况很少遇到，我在搬瓦工centos6 64位系统上遇到过,只要执行以下代码即可

yum-config-manager --enable epel
yum update
yum install mbedtls-devel